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虚拟力场法 (Virtual Force Field)，是人工势场法原理和栅格法原理结合得到的移动机器人实时避障算法。其基本思想是构造目标方位的引力场和障碍物周围的斥力场共同作用的虚拟人工力场，搜索势函数的下降方向来寻找无碰撞路径，使船舶沿虚拟排斥力和虚拟引力的合力方向运动。查看百科

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